义熙中，刘毅与宋高祖（刘裕）共举义旗，克复京郢，功亚高祖，进封南平郡公。刘敬叔也被任命为南平郡郎中令，以事忤刘毅，为所奏免。义熙十三年，（公元四一七年）为刘道怜（宋长沙景王）骠骑参军。及刘毅被诛，高祖受禅，召为征西长史。宋元嘉三年，（公元四二六年）为给事黄门郎。数年，以病免，卒于家。敬叔作有异苑十卷，（《隋书志》作十卷，与今通行本同。此从胡震亨所作敬叔小传）传于世。